��W(xu��)���R�R���й�W(xu��)����W(xu��)�W(xu��)��
ԓ���Ľ�(j��ng)“����ʡ�ЌW(xu��)�̌W(xu��)�о���”�M�������b��������2005�����ʡ����h��ӭ�����H������
�ЌW(xu��)������̽����(sh��)�(y��n)С������ِ������
������ɳ���ȫ����W(xu��)��(sh��)�(y��n)
���ģ�
1����Դ�M�ϼ���2����߲���3ֻ��3��ˮ����4���οp����
5�����p����6����p��7��С�װ�3�K8���@�װ�9������10��
ƽ�沣����11��ƽ���R2�K12���@�̶ȱP 13���οp��14����
��Ƭ��15��f��40mm���ֱ��R16��f��50mm���ֱ��R��17������18���@�F19���R20�����R21�����R
22�������R23���������R24����A�����u��25�����ƿ
26��С��ƿ27����ƿ֧�ܣ�28���ض�Ӌ29������P30�� Ϟ
�T��31����Ƥ��32����ɫ��33����ɫ��34������ɫ�D(zhu��n)�P
���ʼ�Ƭ��35����ɫ�D(zhu��n)�P���ʼ���36���x�����b��
37����ɫ�f������
����ʾ��Ҫ��W(xu��)��(sh��)�(y��n)��
1���ֽ�̫ꖹ⣨ɫɢ��2�����ɫɢ3��ɫ��Ļ��4�����ڿ՚��е�ֱ������5������ˮ�е�ֱ������
6�����ڲ����е�ֱ������7����Ŀ՚�б����ˮ�Еr�l(f��)������8����Ŀ՚�б���벣���Еr�l(f��)������
9����ͨ�^�����R��l(f��)��ƫ��10��Ӱ�ӵ��γɺ�׃��11��С�׳���12��̽����ķ���Ҏ(gu��)��13��ƽ���R����
14���ɉKƽ��ƽ���R����15���ɉK���ɽǶȵ�ƽ���R����16�������R��·17��̽�������R�ĕ�������
18��̽�����R�İl(f��)ɢ����19��̽���R�ĕ�������20��̽�����R���R�İl(f��)ɢ����21���y�R�Ľ���
22��̽���R����Ҏ(gu��)��23��̽������Сˮ���@�R24����ӳ�ß�Ƭ��
ȫ���������ۣ�126Ԫ/�������l(f��)��100�ף�100Ԫ/��������(sh��)�(y��n)��ƬՈ��䛣��������ľW(w��ng)
һ�� 3DM-GDϵ�y(t��ng)��B
1 ϵ�y(t��ng)��;�Ϻ��Ϻ���ӿƼ���3DM-GD�T�Ԍ�(d��o)���̌W(xu��)��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)���T��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ��У���ԓϵ�y(t��ng)��(bi��o)���p�S늄��D(zhu��n)�_���D(zhu��n)�_��������һ��MEMS������AHRS���˅���ϵ�y(t��ng)��ԓ�������ɾ��S�T�Ԝy���M�����������S���݃x�����S���ٶ�Ӌ�����S�ŏ�(qi��ng)Ӌ���������ܝM�㌧(d��o)�����ƌ�(d��o)�c���ƘI(y��)�ČW(xu��)���˽�T�Ԍ�(d��o)�����w�п���ԭ���������ڌW(xu��)����������Ϥ�����ՑT�Ԍ�(d��o)��/�����ˑB(t��i)/�\(y��n)�Ӡ�B(t��i)�ɼ���ԭ�������g(sh��)���䑪(y��ng)����Ҳ���ԝM�������I(y��)���w�м��g(sh��)���������g(sh��)���o�˙C(j��)���g(sh��)���y�L���g(sh��)�Ȳ�ͬ�I(y��)�đT�Ԍ�(d��o)�����g(sh��)�Ŀ��кͽ̌W(xu��)��ʹ����߀���O(sh��)Ӌ�_�l(f��)����w������܇�v���������C(j��)���������̙C(j��)е������ʽ�ȸ���\(y��n)���d�w�y�������ƵĄ�(chu��ng)��(sh��)�(y��n)���mȻ�҂�������ԓϵ�y(t��ng)�Č�(sh��)�(y��n)�̌W(xu��)������ͬ�r��ԓϵ�y(t��ng)Ҳ��һ�������_�l(f��)ƽ�_���������������(xi��ng)Ŀ�Ĕ�(sh��)��(j��)�ɼ��(y��n)�Cƽ�_��
2 �������c(di��n)��1���^�͵ăr�������������W(xu��)��ͬ�r����(sh��)�(y��n)��������(n��i)�T��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ��н̌W(xu��)�͌�(sh��)�(y��n)�M(j��n)���ռ����r����
��2������(n��i)�����ͳɱ�늄��D(zhu��n)�_������������(sh��)�(y��n)�����õ����ՑT��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ��м��g(sh��)��
��3���ṩȫ������P(gu��n)�̌W(xu��)�͌�(sh��)�(y��n)������(w��)���p�p�̎���ؓ(f��)��(d��n)��
��4�����ɶȸߣ������˸���\(y��n)�����P(gu��n)��������
��5����(sh��)�(y��n)���wȫ�棬�Ć�һ�\(y��n)�ӂ�������(sh��)�(y��n)�������\(y��n)�ӂ������ںϵľC�ό�(sh��)�(y��n)��
��6��ͨ�^�����ڇ���(n��i)�T��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ�������ȼ��g(sh��)����(sh��)�F(xi��n)�T��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ��Ќ�(sh��)�(y��n)�ҷ����IJ�����������ʹ��У�̌W(xu��)/��(sh��)�(y��n)/����ˮƽ���ϼ��g(sh��)�l(f��)չ�ij�����
��7���ɞ�W(xu��)У�����������P(gu��n)��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)��
��8��ϵ�y(t��ng)�����˶�Nģ�����܉���ɸ����W(xu��)��������������������������ꑵص��d�w�đT�Ԍ�(d��o)����(sh��)�(y��n)�(xi��ng)Ŀ��
3.1 �T��(d��o)/����ģ�K(3DM-E10A)ԓģ�K��һ���͵�ȫ�ˑB(t��i)�y�������b�ã��������SMEMS���������SMEMS���ٶ�Ӌ�����S�����ʹŏ�(qi��ng)Ӌ�����N��͵Ă�������(g��u)�������S�������ڜy���d�w��������ĵĽ^�������ʣ����S���ٶ�Ӌ���ڜy���d�w��������ļ��ٶ�����ϵ�y(t��ng)����������Ҫ�����Ǹ�֪ϵ�y(t��ng)��ˮƽ����ăAб�����������������ڸ����͝L�ӷ����Ư�������S�����ʹŏ�(qi��ng)Ӌ�y�����S�شŏ�(qi��ng)���������ṩ����ǵij�ʼ����(zh��n)�Լ����������Ư�������ṩ��ݔ����(sh��)��(j��)�У�ԭʼ��(sh��)��(j��)����Ԫ��(sh��)���ˑB(t��i)��(sh��)��(j��)�ȡ�
3.2 �p�S늄��D(zhu��n)�_��TT-3DM-2E-10���C(j��)е�_�w����UO���X�Ͻ��ܽY(ji��)��(g��u)���Ƀ�(n��i)�h(hu��n)�M�L�S��ܺ���h(hu��n)�����S��ܽM�����ֱ���D(zhu��n)�Ӽܘ�(g��u)������ֱ��늙C(j��)�(q��)�����D(zhu��n)����(sh��)�F(xi��n)���S���g����λ�úͽǶȵ��ˑB(t��i)�y��������λ�����������u�[���N�yԇ���������g(sh��)ָ��(bi��o)���£�
ؓ(f��)�d�ߴ����� | 50mm×50mm×50mm / 0.5 kg |
ؓ(f��)�d���A�߰��b���g | 120 mm×120mm×120mm |
���S�c�����S�D(zhu��n)�Ƿ��� | �B�m(x��)�o�� |
��λ�þC�Ϝy������ | ±0.08º |
���Ƶ�λ�ֱ��� | ±0.01º |
���ʷ��� | 0.1º/s��300 º/s |
���ʾ����cƽ��(w��n)�� | 1% |
�y�ǔ�(sh��)��(j��)�ɼ��l�� | 20Hz |
�Ñ�(d��o)늻��h(hu��n) | 12 �h(hu��n)/ÿ�h(hu��n)2A |
�_�w���� | 15Kg��20 Kg |
�y�����ߴ� | 300mmW×320mmW×88mmH |
���ڲ����� | 115200 bps |
�����Դ | 220VAC/200 |
3.3 �p�S�ɼ�������(CC-3DM-2E-10)
�ɼ�������ͨ�^USB���нӿ��B��Ӌ��C(j��)��(sh��)�F(xi��n)����ģ�K��̖�IJɼ��c늄��D(zhu��n)�_�Ĝy��������
�y����(sh��)��(j��)�ɼ��l�� | 20Hz |
���γߴ� | 260mmW×230mmW×88mmH |
���ڲ����� | 115200 bps |
�����Դ | 220VAC/200W |
������(sh��)�(y��n)ƽ�_���P(gu��n)ܛ����B
1 �D(zhu��n)�_����ܛ���D(zhu��n)�_����ܛ�������S��������λ��ģʽ������ģʽ���Լ��u�[ģʽ�ȵ����ܿ����D(zhu��n)�_�ɂ��S�քe�M(j��n)���\(y��n)���������O(sh��)���D(zhu��n)�_��ijһ���������D(zhu��n)ijһ�Ƕ���Ҳ���Բٿv�D(zhu��n)�_���m(x��)��ijһ���������D(zhu��n)��Ҳ�����O(sh��)���D(zhu��n)�_��ijһ���Ǔu�[�\(y��n)����
ͬ�r�����]����(sh��)�(y��n)�Ұ��b���{(di��o)ԇ�Ĝ�(zh��n)�_�����҂�߀������“��ˮƽλ”��“�wλ”�������քe�܉�ʹ�D(zhu��n)�_���D(zhu��n)����ʼ0��λ�����ʹ�ֱ��ˮƽ���λ�����@һ�����܉�ʹ�ڌW(xu��)����Ɍ�(sh��)�(y��n)֮�y(t��ng)һ�{(di��o)���D(zhu��n)�_��ͬһ�ˑB(t��i)�����C��(sh��)�(y��n)�����R������
2 �����@ʾ��(sh��)�(y��n)ƽ�_
�����@ʾ��(sh��)�(y��n)ƽ�_���溆�����^���\(y��n)�и�Ч��(w��n)�����������Ό�(sh��)����ͬ�rܛ��߀�M(j��n)���˴����Ĕ�(sh��)��(j��)�ɼ��������Թ̶����L�ռ�ܛIMUݔ���Ĕ�(sh��)��(j��)�������@Щ��(sh��)��(j��)�����ı��ļ���excel�ļ��������ڌW(xu��)��ʹ��matlab��excel�M(j��n)�Д�(sh��)��(j��)̎�����ˑB(t��i)����ȵȲ�����
���]��ܛ���Č�(sh��)������ܛ����߀���������O(sh��)�ò��L�Լ������x��ģ������10�N��(sh��)��ģ�ͺ�1�N����ģ����������������������������ꑵ��Լ������wģ����
��ܛ�������������W(xu��)��ֻ��Ҫ�c(di��n)��“���딵(sh��)��(j��)�ļ���txt��xls��”���o�����Ɍ��x���r�g�Ĕ�(sh��)��(j��)�������ļ������Ԃ���m(x��)�M(j��n)�Д�(sh��)��(j��)̎���������@һ���ܲ��H�����ڌW(xu��)���M(j��n)�Ќ�(sh��)�(y��n)���ڴ����I(y��)���棬�W(xu��)��Ҳֻ��Ҫ�ɼ�һ�M�ض��Ĕ�(sh��)��(j��)������(sh��)��(j��)�����������Լ��ij����M(j��n)�в���ĸ��M(j��n)��������Ҫһֱ�B���D(zhu��n)�_�����M(j��n)�Ќ�(sh��)�(y��n)��
���� ��(sh��)�(y��n)������B
�D(zhu��n)�_�ϵ�IMU���܉�ݔ������(sh��)��(j��)�����������ٶ�������������������Ԫ��(sh��)���ˑB(t��i)�ǡ������@Щ��(sh��)��(j��)�IJɼ����҂�Ŀ�O(sh��)Ӌ������(sh��)�(y��n)��Ŀ�^�����ƵČ�(sh��)�(y��n)������Ҫ����
��(sh��)�(y��n)��̖ | ��(sh��)�(y��n)���Q |
1 | ��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)���b��ܛ���O(sh��)�Ì�(sh��)�(y��n) |
2 | AHRS���T�Ԃ������J(r��n)֪��(sh��)�(y��n) |
3 | ���ٶ�Ӌ�y���c�Y(ji��)���(y��n)�C��(sh��)�(y��n) |
4 | ���ٶ�Ӌ��(bi��o)����(sh��)����ƫ�Ĝy���cӋ�㌍(sh��)�(y��n) |
5 | �����o�B(t��i)�y���c��ƫӋ�㌍(sh��)�(y��n) |
6 | ���݄ӑB(t��i)�y���c��(bi��o)����(sh��)��Ӌ��(sh��)�(y��n) |
7 | ���ôł�����������_�P�O(sh��)Ӌ��(sh��)�(y��n) |
8 | ��Ԫ��(sh��)���ˑB(t��i)��������O(sh��)Ӌ��(sh��)�(y��n)�������I(y��)��(sh��)�(y��n)�� |
�ġ� ϵ�y(t��ng)�������
��̖ | ���Q | ��̖ | ��λ | ��(sh��)�� |
��Ҫ���� | ||||
1 | �T�Ԍ�(d��o)���̌W(xu��)��(sh��)�(y��n) | 3DM-GD | �� |
|
���� | ||||
1 | �T��(d��o)����ģ�K | 3DM-E10A | �� | 1 |
2 | �ӑB(t��i)�A�ǂ����� | D10A | �� | 1 |
3 | �p�S늄��D(zhu��n)�_ | TT-3DM-2E-10 | �� | 1 |
4 | �p�S�ɼ������� | CC-3DM-2E-10 | �� | 1 |
5 | ܛ����P | �� | �� | 1 |
6 | �B�Ӿ����Դ�� | �� | �� | 4 |
7 | �̌W(xu��)����(sh��)�(y��n)ܛ�� | ���� | �� | 8 |
8 | ��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)���ؙC(j��) |
| �_ | 1 |
| ����Ӌ |
|
|
|
*�ɶ�������(sh��)�(y��n)
�ɸ���(j��)��(j��ng)�M(f��i)�͌�(sh��)�(y��n)�ҵĴ�С�����Ì�(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)�ה�(sh��)��Ч�����^�õ������ǷֽM������3��һ���O(sh��)�䣩��ʹÿ���W(xu��)�����Зl���քe��(d��)�Բ�����Ɍ�(sh��)�(y��n)��
��(sh��)�(y��n)��Ҳ���Է��ڽ��O(sh��)���������Rȫ��
����늌W(xu��)��(sh��)�(y��n)���T�ı������������ЌW(xu��)늌W(xu��)����������B(y��ng)�W(xu��)�����ЌW(xu��)
���ЌW(xu��)���팍(sh��)�(y��n)���dȤ��
�ЌW(xu��)������늌W(xu��)�����W(xu��)����������(sh��)�(y��n)�����(j��)�ЌW(xu��)���n��(bi��o)�_�l(f��)���ƶ�����
������늌W(xu��)��(sh��)�(y��n)����������B(y��ng)�W(xu��)��������W(xu��)��(x��)�dȤ�̈́��ֲ�����������
�Ƃ��y(t��ng)������Փ�����Ľ̌W(xu��)˼�����W(xu��)���Լ���������W(xu��)�������팍(sh��)�(y��n)
���������I(l��ng)�����ڌ�(sh��)�H�IJ����^������ʹ�W(xu��)�����������������������
늌W(xu��)�n�̞�Ŀ�����ص�׃��?q��)W��(x��)���W(xu��)��(x��)��˼����