80��W(xu��)���R͸�R���й�W(xu��)����W(xu��)�W(xu��)��

��W(xu��)���R͸�R���й�W(xu��)����W(xu��)�W(xu��)��

ԓ���Ľ�(j��ng)“����ʡ�ЌW(xu��)�̌W(xu��)�о���”�M�������b��������2005�����ʡ����h��ӭ�����H������

�ЌW(xu��)������̽����(sh��)�(y��n)С������ِ������

         ������ɳ���ȫ����W(xu��)��(sh��)�(y��n)

���ģ�

   1����Դ�M�ϼ���2����߲���3ֻ��3��ˮ����4���οp����

5�����p����6����p��7��С�װ�3�K8���@�װ�9������10��

ƽ�沣����11��ƽ���R2�K12���@�̶ȱP   13���οp��14����

��Ƭ��15��f��40mm���ֱ�͹͸�R16��f��50mm���ֱ�͹͸�R��17������18���@�F19��͹͸�R20����͸�R21��͹���R

22�������R23���������R24����A�����u��25�����ƿ

26��С��ƿ27����ƿ֧�ܣ�28���ض�Ӌ29������P30�� Ϟ

�T��31����Ƥ��32����ɫ��33����ɫ��34������ɫ�D(zhu��n)�P

���ʼ�Ƭ��35����ɫ�D(zhu��n)�P���ʼ���36���x�����b��

37����ɫ�f������

����ʾ��Ҫ��W(xu��)��(sh��)�(y��n)��

1���ֽ�̫ꖹ⣨ɫɢ��2���׹��ɫɢ3��ɫ��Ļ��4�����ڿ՚��е�ֱ������5������ˮ�е�ֱ������

6�����ڲ����е�ֱ������7����Ŀ՚�б����ˮ�Еr�l(f��)������8����Ŀ՚�б���벣���Еr�l(f��)������

9����ͨ�^�����R��l(f��)��ƫ��10��Ӱ�ӵ��γɺ�׃��11��С�׳���12��̽����ķ���Ҏ(gu��)��13��ƽ���R����

14���ɉKƽ��ƽ���R����15���ɉK���ɽǶȵ�ƽ���R����16�������R��·17��̽�������R�ĕ�������

18��̽��͹���R�İl(f��)ɢ����19��̽��͹͸�R�ĕ�������20��̽����͸�R���R�İl(f��)ɢ����21���y͹͸�R�Ľ���

22��̽��͹͸�R����Ҏ(gu��)��23��̽������Сˮ���@΢�R24����ӳ�ß�Ƭ��

ȫ���������ۣ�126Ԫ/�������l(f��)��100�ף�100Ԫ/��������(sh��)�(y��n)��ƬՈ��䛣��������ľW(w��ng)

 

 

 

ԓ��˾�a(ch��n)Ʒ��� �������� �������� �������� �������� �������� �������� ��С�W(xu��)�Ƽ����������b�� �Ƽ�С���� �W(xu��)����(sh��)�(y��n)�x����������������������С�W(xu��)�ƌW(xu��)�� ����չ�棨���Ւ�D�� ̽����(sh��)�(y��n)�x�� ����չƷ

3DM-GD�T��(d��o)�̌W(xu��)��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)���D(zhu��n)�_+�����������н̌W(xu��)���w��(sh��)�(y��n)����/�T�Ԍ�(d��o)��

 һ�� 3DM-GDϵ�y(t��ng)��B

ϵ�y(t��ng)��;

      �Ϻ��Ϻ���ӿƼ���3DM-GD�T�Ԍ�(d��o)���̌W(xu��)��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)���T��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ��У���ԓϵ�y(t��ng)��(bi��o)���p�S늄��D(zhu��n)�_���D(zhu��n)�_��������һ��MEMS������AHRS���˅���ϵ�y(t��ng)��ԓ�������ɾ��S�T�Ԝy���M�����������S���݃x�����S���ٶ�Ӌ�����S�ŏ�(qi��ng)Ӌ���������ܝM�㌧(d��o)�����ƌ�(d��o)�c���ƘI(y��)�ČW(xu��)���˽�T�Ԍ�(d��o)�����w�п���ԭ���������ڌW(xu��)����������Ϥ�����ՑT�Ԍ�(d��o)��/�����ˑB(t��i)/�\(y��n)�Ӡ�B(t��i)�ɼ���ԭ�������g(sh��)���䑪(y��ng)����Ҳ���ԝM�������I(y��)���w�м��g(sh��)���������g(sh��)���o�˙C(j��)���g(sh��)���y�L���g(sh��)�Ȳ�ͬ�I(y��)�đT�Ԍ�(d��o)�����g(sh��)�Ŀ��кͽ̌W(xu��)��ʹ����߀���O(sh��)Ӌ�_�l(f��)����w������܇�v���������C(j��)���������̙C(j��)е������ʽ�ȸ���\(y��n)���d�w�y�������ƵĄ�(chu��ng)�Œ�(sh��)�(y��n)���mȻ�҂�������ԓϵ�y(t��ng)�Č�(sh��)�(y��n)�̌W(xu��)������ͬ�r��ԓϵ�y(t��ng)Ҳ��һ�������_�l(f��)ƽ�_���������������(xi��ng)Ŀ�Ĕ�(sh��)��(j��)�ɼ��(y��n)�Cƽ�_��

�������c(di��n)

��1���^�͵ăr��������׌�����W(xu��)��ͬ�r���֌�(sh��)�(y��n)��������(n��i)�T��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ��н̌W(xu��)�͌�(sh��)�(y��n)�M(j��n)���ռ����r����

��2������(n��i)�����ͳɱ�늄��D(zhu��n)�_������������(sh��)�(y��n)�����õ����ՑT��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ��м��g(sh��)��

��3���ṩȫ������P(gu��n)�̌W(xu��)�͌�(sh��)�(y��n)���׷���(w��)���p�p�̎���ؓ(f��)��(d��n)��

��4�����ɶȸߣ������˸���\(y��n)�����P(gu��n)��������

��5����(sh��)�(y��n)���wȫ�棬�Ć�һ�\(y��n)�ӂ�������(sh��)�(y��n)�������\(y��n)�ӂ������ںϵľC�ό�(sh��)�(y��n)��

��6��ͨ�^�����ڇ���(n��i)�T��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ�������ȼ��g(sh��)����(sh��)�F(xi��n)�T��(d��o)/����/�\(y��n)�ӂ��Ќ�(sh��)�(y��n)�ҷ����IJ�����������ʹ��У�̌W(xu��)/��(sh��)�(y��n)/����ˮƽ���ϼ��g(sh��)�l(f��)չ�ij�����

��7���ɞ�W(xu��)У�����������P(gu��n)��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)��

��8��ϵ�y(t��ng)�����˶�Nģ�����܉���ɸ����W(xu��)��������������������������ꑵص��d�w�đT�Ԍ�(d��o)����(sh��)�(y��n)�(xi��ng)Ŀ��

 3.1 �T��(d��o)/����ģ�K(3DM-E10A)

      ԓģ�K��һ��΢�͵�ȫ�ˑB(t��i)�y�������b�ã��������SMEMS���������SMEMS���ٶ�Ӌ�����S�����ʹŏ�(qi��ng)Ӌ�����N��͵Ă�������(g��u)�������S�������ڜy���d�w��������ĵĽ^�������ʣ����S���ٶ�Ӌ���ڜy���d�w��������ļ��ٶ�����ϵ�y(t��ng)����������Ҫ�����Ǹ�֪ϵ�y(t��ng)��ˮƽ����ăAб�����������������ڸ����͝L�ӷ����Ư�������S�����ʹŏ�(qi��ng)Ӌ�y�����S�شŏ�(qi��ng)���������ṩ����ǵij�ʼ����(zh��n)�Լ����������Ư�������ṩ��ݔ����(sh��)��(j��)�У�ԭʼ��(sh��)��(j��)����Ԫ��(sh��)���ˑB(t��i)��(sh��)��(j��)�ȡ�

3.2 �p�S늄��D(zhu��n)�_��TT-3DM-2E-10��

      �C(j��)е�_�w����UO���X�Ͻ��ܽY(ji��)��(g��u)���Ƀ�(n��i)�h(hu��n)�M�L�S��ܺ���h(hu��n)�����S��ܽM���໥��ֱ���D(zhu��n)�Ӽܘ�(g��u)������ֱ��늙C(j��)�(q��)�����D(zhu��n)����(sh��)�F(xi��n)���S���g����λ�úͽǶȵ��ˑB(t��i)�y��������λ�����������u�[���N�yԇ���������g(sh��)ָ��(bi��o)���£�

ؓ(f��)�d�ߴ�����

50mm×50mm×50mm / 0.5 kg

ؓ(f��)�d���A�߰��b���g

120 mm×120mm×120mm

���S�c�����S�D(zhu��n)�Ƿ���

�B�m(x��)�o��

��λ�þC�Ϝy������

±0.08º

���Ƶ�λ�ֱ���

±0.01º

���ʷ���

0.1º/s��300 º/s

���ʾ����cƽ��(w��n)��

1%

�y�ǔ�(sh��)��(j��)�ɼ��l��

20Hz

�Ñ�(d��o)늻��h(hu��n)

12 �h(hu��n)/ÿ�h(hu��n)2A

�_�w����

15Kg��20 Kg

�y�����ߴ�

300mmW×320mmW×88mmH

���ڲ�����

115200 bps

�����Դ

220VAC/200

 

3.3 �p�S�ɼ�������(CC-3DM-2E-10)

�ɼ�������ͨ�^USB���нӿ��B��Ӌ��C(j��)��(sh��)�F(xi��n)����ģ�K��̖�IJɼ��c늄��D(zhu��n)�_�Ĝy��������

�y����(sh��)��(j��)�ɼ��l��

20Hz

���γߴ�

260mmW×230mmW×88mmH

���ڲ�����

115200 bps

�����Դ

220VAC/200W

 

������(sh��)�(y��n)ƽ�_���P(gu��n)ܛ����B

1 �D(zhu��n)�_����ܛ��

�D(zhu��n)�_����ܛ�������S��������λ��ģʽ������ģʽ���Լ��u�[ģʽ�ȵ����ܿ����D(zhu��n)�_�ɂ��S�քe�M(j��n)���\(y��n)���������O(sh��)���D(zhu��n)�_��ijһ���������D(zhu��n)ijһ�Ƕ���Ҳ���Բٿv�D(zhu��n)�_���m(x��)��ijһ���������D(zhu��n)��Ҳ�����O(sh��)���D(zhu��n)�_��ijһ���Ǔu�[�\(y��n)����

ͬ�r�����]����(sh��)�(y��n)�Ұ��b���{(di��o)ԇ�Ĝ�(zh��n)�_�����҂�߀������“��ˮƽλ”��“�wλ”�������քe�܉�ʹ�D(zhu��n)�_���D(zhu��n)����ʼ0��λ�����ʹ�ֱ��ˮƽ���λ�����@һ�����܉�ʹ�ڌW(xu��)����Ɍ�(sh��)�(y��n)֮�󣬽y(t��ng)һ�{(di��o)���D(zhu��n)�_��ͬһ�ˑB(t��i)�����C��(sh��)�(y��n)�����R������

 

2 �����@ʾ��(sh��)�(y��n)ƽ�_

�����@ʾ��(sh��)�(y��n)ƽ�_���溆�����^���\(y��n)�и�Ч��(w��n)�����������Ό�(sh��)����ͬ�rܛ��߀�M(j��n)���˴����Ĕ�(sh��)��(j��)�ɼ��������Թ̶����L�ռ�ܛIMUݔ���Ĕ�(sh��)��(j��)�������@Щ��(sh��)��(j��)�����ı��ļ���excel�ļ��������ڌW(xu��)��ʹ��matlab��excel�M(j��n)�Д�(sh��)��(j��)̎�����ˑB(t��i)����ȵȲ�����

���]��ܛ���Č�(sh��)������ܛ����߀���������O(sh��)�ò��L�Լ������x��ģ������10�N��(sh��)��ģ�ͺ�1�N����ģ����������������������������ꑵ��Լ������wģ����

��ܛ�������������W(xu��)��ֻ��Ҫ�c(di��n)��“���딵(sh��)��(j��)�ļ���txt��xls��”���o�����Ɍ��x���r�g�Ĕ�(sh��)��(j��)�������ļ������Ԃ���m(x��)�M(j��n)�Д�(sh��)��(j��)̎���������@һ���ܲ��H�����ڌW(xu��)���M(j��n)�Ќ�(sh��)�(y��n)���ڴ����I(y��)���棬�W(xu��)��Ҳֻ��Ҫ�ɼ�һ�M�ض��Ĕ�(sh��)��(j��)������(sh��)��(j��)�������󣬾����Լ��ij����M(j��n)�в���ĸ��M(j��n)��������Ҫһֱ�B���D(zhu��n)�_�����M(j��n)�Ќ�(sh��)�(y��n)��

���� ��(sh��)�(y��n)������B

�D(zhu��n)�_�ϵ�IMU���܉�ݔ�����”�(sh��)��(j��)�����������ٶ�������������������Ԫ��(sh��)���ˑB(t��i)�ǡ������@Щ��(sh��)��(j��)�IJɼ����҂�Ŀ�O(sh��)Ӌ�����Œ�(sh��)�(y��n)��Ŀ�^�����ƵČ�(sh��)�(y��n)������Ҫ����

��(sh��)�(y��n)��̖

��(sh��)�(y��n)���Q

1

��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)���b��ܛ���O(sh��)�Ì�(sh��)�(y��n)

2

AHRS��΢�T�Ԃ������J(r��n)֪��(sh��)�(y��n)

3

���ٶ�Ӌ�y���c�Y(ji��)���(y��n)�C��(sh��)�(y��n)

4

���ٶ�Ӌ��(bi��o)����(sh��)����ƫ�Ĝy���cӋ�㌍(sh��)�(y��n)

5

�����o�B(t��i)�y���c��ƫӋ�㌍(sh��)�(y��n)

6

���݄ӑB(t��i)�y���c��(bi��o)����(sh��)��Ӌ��(sh��)�(y��n)

7

���ôł�����������_�P�O(sh��)Ӌ��(sh��)�(y��n)

8

��Ԫ��(sh��)���ˑB(t��i)��������O(sh��)Ӌ��(sh��)�(y��n)�������I(y��)��(sh��)�(y��n)��

 

�ġ� ϵ�y(t��ng)�������

��̖

���Q

��̖

��λ

��(sh��)��

��Ҫ����

1

�T�Ԍ�(d��o)���̌W(xu��)��(sh��)�(y��n)

3DM-GD

��

 

����

1

�T��(d��o)����ģ�K

3DM-E10A

��

1

2

�ӑB(t��i)�A�ǂ�����

D10A

��

1

3

�p�S늄��D(zhu��n)�_

TT-3DM-2E-10

��

1

4

�p�S�ɼ�������

CC-3DM-2E-10

��

1

5

ܛ����P

��

��

1

6

�B�Ӿ����Դ��

��

��

4

7

�̌W(xu��)���׌�(sh��)�(y��n)ܛ��

����

��

8

8

��(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)���ؙC(j��)

 

�_

1

 

���׺�Ӌ

 

 

 

*�ɶ������׌�(sh��)�(y��n)

�ɸ���(j��)��(j��ng)�M(f��i)�͌�(sh��)�(y��n)�ҵĴ�С�����Ì�(sh��)�(y��n)ϵ�y(t��ng)�ה�(sh��)��Ч�����^�õ������ǷֽM������3��һ���O(sh��)�䣩��ʹÿ���W(xu��)�����Зl���քe��(d��)�Բ�����Ɍ�(sh��)�(y��n)��

��(sh��)�(y��n)��Ҳ���Է��ڽ��O(sh��)���������Rȫ��

 

ԓ��˾�a(ch��n)Ʒ��� �l(w��i)�nj�(d��o)�� �T��(d��o)�c�l(w��i)�ǽM�ό�(d��o)�� �T�Ԝy����Ԫ �l(w��i)���_��(j��ng) ���w�\(y��n)�Ӳ�׽ϵ�y(t��ng) �T�Ԍ�(d��o)���y��ƽ�_ �����x ��ؐ�C(j��) ��Ӯa(ch��n)Ʒ��� �T��(d��o)�Ƽ�

DL08-Q456늌W(xu��)��(sh��)�(y��n)���W(xu��)�ߣ���/�̌W(xu��)�x��/����x��/���ǽ���

 �ռ����ͥ���팍(sh��)�(y��n)��������ЌW(xu��)늌W(xu��)��늴ŌW(xu��)��(sh��)�(y��n)�x�����������ЌW(xu��)

����늌W(xu��)��(sh��)�(y��n)���T�ı؂������������ЌW(xu��)늌W(xu��)����������B(y��ng)�W(xu��)�����ЌW(xu��)

���ЌW(xu��)���팍(sh��)�(y��n)���dȤ��

 

�ЌW(xu��)������늌W(xu��)�����W(xu��)����������(sh��)�(y��n)�����(j��)�ЌW(xu��)���n��(bi��o)�_�l(f��)���ƶ�����

������늌W(xu��)��(sh��)�(y��n)����������B(y��ng)�W(xu��)��������W(xu��)��(x��)�dȤ�̈́��ֲ�����������

�Ƃ��y(t��ng)������Փ�����Ľ̌W(xu��)˼����׌�W(xu��)���Լ���������W(xu��)�������팍(sh��)�(y��n)

���������I(l��ng)�����ڌ�(sh��)�H�IJ����^������ʹ�W(xu��)�����������������������

늌W(xu��)�n�̞�Ŀ�����ص׸�׃��?q��)W��(x��)���W(xu��)��(x��)��˼����

ԓ��˾�a(ch��n)Ʒ��� �̌W(xu��)�x�� �նȹ��Vϵ�� ߉݋��/�P �y뱃x ����z�y�x ���z�y�󾯃x ���w�z�y�󾯃x Ѭ�����w�z�y�x �՚��|(zh��)���z�y�x ���������w�z�y �ƾ��yԇ�x �ж����w�z�y�x ����z�y�x ��ȼ?x��)��w�z�y�x/̽�y�x ��(f��)�Ϛ��w�z�y�x ���z�y�x �]�l(f��)���ЙC(j��)���w �����z�y�����x ��ȩ�z�y/���� ����z�y�󾯃x

���®a(ch��n)Ʒ

���T�x���� Һ��ɫ�V�x ����ɫ�V�x ԭ�ӟɹ���V�x ��Ҋ�ֹ���Ӌ Һ�|(zh��)“(li��n)�Ãx ����ԇ�(y��n)�C(j��) ���Ӌ��PHӋ�� �x�ęC(j��) �����x�ęC(j��) ����x�ęC(j��) �����@΢�R �����@΢�R ��(bi��o)��(zh��n)���|(zh��) ����ԇ��